Наконец я обнаружил, что пропустил пакет bluez-tools, который содержит такие инструменты, как bt-network. Это может быть использовано для создания сервера с одной стороны и клиента с другой стороны. Этот инструмент связывается со стеком bluez через сообщения dbus, которые «волшебным образом» создают сетевые устройства (например, br0 и bnep0), когда соединение установлено.
На самом деле в моем случае одно из устройств не выглядит поддерживать сетевой протокол в стеке bluez, который, по-видимому, связан с отсутствующим модулем ядра bnep. Однако, похоже, это побочный вопрос к моему первоначальному вопросу.