Helm зависит от kubectl (который используется для удаленного доступа к API Kubernetes), и helm, и kubectl предназначены для работы на «локальной» машине и подключения к удаленному API. Все, что вам нужно сделать, это настроить эти инструменты (либо в Jenkins глобально, либо как часть указанного c Jenkins конвейера), чтобы задание Jenkins могло их использовать.
Это, конечно, зависит от наличия сетевого подключения между клиентом и кластером.
Вам не нужно использовать s sh для развертывания диаграмм управления.