Вы можете просмотреть PDF двумя способами, например, открыв его встроенным браузером или открыв веб-просмотр, встроенный в ваше приложение.
Открыть в веб-просмотре,
Webview webView = (WebView) findViewById(R.id.webView1);
webView.getSettings().setJavaScriptEnabled(true);
webView.loadUrl("You google drive link.pdf");
Открыть во встроенном браузере
val intent = Intent(Intent.ACTION_VIEW, Uri.parse("You google drive link.pdf")
startActivity(intent)