Вы можете изменить свою строку на:
val = df["end"].replace(to_replace = {'A':'Cars', 'B':'Trucks'}).value_counts()
Это не изменит ваш существующий df.
Если вы хотите изменить существующий df, используйте следующее, чтобы применить .replace () на весь ДФ.
df = df.replace(to_replace = {'A':'Cars', 'B':'Trucks'})
val = df['end'].value_counts()