Если это для диалога, вы можете установить свойство CancelButton (формы) для кнопки, которая отменяет (например, с именем btnCancel и с текстом «Отмена» в приложении на английском языке.)
В этом случае вам не нужно обрабатывать событие клавиши для клавиши Esc.