Что вам нужно сделать, это превратить строку в иконку, которая затем отображается точно так же, как иконка, которая затем отображается как метка.
Таким образом, чтобы создать BitMapDescriptor (для иконки) из текста:
IconGenerator icg = new IconGenerator(this);
icg.setColor(Color.GREEN);
icg.setTextAppearance(R.style.TextAppearance_AppCompat_Small);
Bitmap bm = icg.makeIcon("ETA: 3m");
markerOpts.icon(BitmapDescriptorFactory.fromBitmap(bm));
// set position and other props on markerOpts and add
mMap.addMarker(markerOpts);
Обратите внимание, что свойство title
также может быть добавлено при желании (но не обязательно) и работает так, как вы ожидаете - нажмите на иконку и появится заголовок.
И вы можете также обновите значок (с новым ETA) в любое время с помощью объекта Marker и установите значок, как указано выше.
Здесь обсуждаются другие подходы (отсюда и вышеприведенный фрагмент): Карта Маркеры с текстом в Картах Google Android API v2 .
Начальное отображение маркера:
И с заголовком после нажатия: