Как вычислить геометрию c преобразований с OpenCV

Question

Что эквивалентно этим инструкциям с openCV

translate1=transformations.get_trans_mx(V)
rotation=transformations.get_rot_mx(0,0,-f.angle/180*np.pi)
scale=transformations.get_scale_mx(.2,.2,1)
translate2=transformations.get_trans_mx(np.array([4,4,0]))

Я пробовал это, но оно не работает

#rotation
center = (0, 0)
angle = -f.angle
scale = 1

rotation = cv2.getRotationMatrix2D( center, angle, scale )

#scaling 
scale= cv2.resize(desc,None,fx=0.2, fy=0.2, interpolation = cv2.INTER_CUBIC)

#translate
translate1 =np.float32([[1,0,-Vx],[0,1,-Vy]])
translate2 =np.float32([[1,0,4],[0,1,4]])

для использования в этой инструкции:

#T2SRT
temp=np.dot(translate2,np.dot(scale,np.dot(rotation,translate1)))

И я получил эту ошибку:

 temp=np.dot(translate2,np.dot(scale,np.dot(rotation,translate1)))
  File "<__array_function__ internals>", line 6, in dot
ValueError: shapes (2,3) and (2,3) not aligned: 3 (dim 1) != 2 (dim 0)