Я использую симулятор carla. Из симуляции я записываю позу автомобиля и точечное облако со стереокамеры каждые 50 мс. Я хочу составить точечную карту дорог, по которым я проехал.
Таким образом, поза относится к глобальной системе отсчета, а pointcloud - к системе отсчета автомобиля. На любом временном шаге поза содержит 6d информацию (X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw), а pointcloud содержит 2d информацию. ([[x1, y1, z1], [x2, y2, z2] ........... [xn, yn, zn]]). здесь значения z обозначают высоту, а значения y обозначают глубину. (рамка датчика) Положение датчика относительно автомобильной системы отсчета (x = 0, y = 0, z = 2.5). Здесь ось z находится вдоль вертикали с положительным направлением вверх. Ось y направлена вперед (положительно). (Кадр автомобиля)
то, что будет матрицей преобразования, с помощью которой данные точечного облака будут преобразованы в глобальный кадр .
например - я тоже хочу сделать карту похожую на эту video-