Один из вариантов - захватить символы до 19, удалить 20-й элемент и захватить оставшиеся символы
str2 <- sub("^(.{1,19}).(.*)", "\\1\\2", str1)
Или с одной группой захвата
sub("^(.{1,19}).", "\\1", str1)
Или другой вариант: str_sub
library(stringr)
nchar(str1)
#[1] 280
str_sub(str1, 20, 20) <- ""
nchar(str1)
#[1] 279
data
str1 <- "ACGTTATATTTATGTTTTGGGATTTTAGCAGGAATGATTGGTACTGCTTTCAGTATGTTAATTAGATTAGAGTTATCGGGACCGGGATCAATGTTAGGGGATATCATTTATACAATGTTATTGTTACTGCTCATGCTTTTGTTATGATTTTTTTTTTAGTAATGCCTGTGATGATTGGGGGGTTTGGGAATTGGTTAGTACCATTATATATTGGTGCCCCAGATATGGCATTCCCTCGATTAAATAATATAAGTTTTTGATTATTACCGCCGGCTTTAAG"