Проверьте, работает ли поток

Question

Есть ли возможность проверить, работает ли еще поток? Использование объединения не совсем то, что мне нужно, потому что я хочу, чтобы настройки были примерно такими:

pthread_t thread_id;
while(true){
    do_stuff();
    if(!thread_id || is_finished(thread_id){
        pthread_create(&thread_id, NULL, do_stuff_with_the_above_stuff, NULL);
    }
    //Else continue to do_stuff() for another round
}