Если вход является строкой, а ваша таблица имеет строковые идентификаторы, то вы можете использовать следующий запрос в Oracle.
SQL>
SQL> with ids as (
2 select trim(regexp_substr('id1, id2 ,id3, id5, id6','[^,]+', 1, level)) ids from dual
3 connect by regexp_substr('id1, id2 ,id3, id5, id6', '[^,]+', 1, level) is not null
4 ),
5 my_table_ids as
6 (select trim(regexp_substr('id1, id2, id3, id6','[^,]+', 1, level)) ids from dual
7 connect by regexp_substr('id1, id2, id3, id6', '[^,]+', 1, level) is not null)
8 select ids from ids
9 minus
10 select ids from my_table_ids;
IDS
-----------
id5
SQL>
Cheers !!