Ваша вторая пара цитат выглядит странно; Первая пара выглядит хорошо. Это стандартный способ восстановления CSV в мире Spark.
val peopleDFCsv = spark.read.format("csv")
.option("sep", ";")
.option("inferSchema", "true")
.option("header", "true")
.load("examples/src/main/resources/people.csv")