Решение
Одной из возможностей является добавление прослушивателя событий в тело документа, прослушивание событий прокрутки и проверка позиции Y документа по мере прокрутки пользователем.
Код
var header = document.getElementById('header');
var oldColor = header.style.backgroundColor;
document.body.addEventListener('scroll', () => {
let yPosition = document.body.scrollTop;
if (yPosition > 100) {
header.style.backgroundColor = "teal";
}
else {
header.style.backgroundColor = oldColor;
}
})
Вот JSFiddle для наглядности.
https://jsfiddle.net/5hpr7kos/37/
Надеюсь, это поможет.