Поскольку вы не упомянули ожидаемый результат, я предполагаю, что это то, что вы ищете.
shopping_cart = [['tooth paste', 'q-tips', 'milk'],['milk', 'candy', 'apples'],
['planner', 'pencils', 'q-tips']]
for x in shopping_cart:
if 'milk' not in x:
x.append('milk')
print shopping_cart
Выход: -
[['tooth paste', 'q-tips', 'milk'], ['milk', 'candy', 'apples'], ['planner', 'pencils', 'q-tips', 'milk']]