Как я могу сопоставить функции с алгоритмом FAST?

Question

# Initiate FAST object
fast = cv2.FastFeatureDetector_create(threshold=25)

# find and draw the keypoints
kp1 = fast.detect(img1, None)
kp2 = fast.detect(img2, None)
img1_corners = cv2.drawKeypoints(img1, kp1, None, color=(255, 0, 0))
img2_corners = cv2.drawKeypoints(img2, kp2, None, color=(255, 0, 0))

У меня есть ключевые точки сейчас? Как я могу сопоставить их? Я только хочу знать, если это на картинке или нет. Грубая позиция тоже была бы хороша. (Он не вращается или что-то еще, поэтому я использую FAST, а не SURF или что-то в этом роде)