Я не совсем уверен, что вы спрашиваете, но я буду стараться изо всех сил:
Если вы используете openURL: метод UIApplication, ваше приложение будет закрыто, это ожидаемое поведение.
Возможно, вам нужно создать UIViewController, который реализует протокол MKMapViewDelegate.
К сожалению, документации MapKit, поставляемой Apple, крайне не хватает - но я думаю, что у вас, на самом деле, нет хорошего понимания работы контроллеров представления. Вы должны проверить Руководство по программированию контроллера Apple