Вы не упомянули, какую версию Kafka или клиентов вы используете.
Потребители Kafka, использующие 0.8, сохраняют свои смещения в Zookeeper, поэтому это необходимо для них. Однако нет, вы не будете запускать Zookeeper и потребителей на одном и том же сервере
Начиная с версии 0.9 и выше, клиенты отделены от необходимости в ней (если вы не хотите самостоятельно управлять внешними подключениями к Zookeeper для хранения данных)