Используйте фильтр rotate для поворота изображения, фильтр color в качестве фона и фильтр overlay для размещения изображения на фоне:
ffmpeg -f lavfi -i color=c=00ff00:s=1280x720:d=10 -loop 1 -i image.png -filter_complex "[1]rotate=angle=PI*t:fillcolor=none:ow='hypot(iw,ih)':oh=ow[fg];[0][fg]overlay=x=(W-w)/2:y=(H-h)/2:shortest=1:format=auto,format=yuv420p" output.mp4