Просто сохраните текущую позицию диапазона, установите начало в конец текущего диапазона, вставьте свой узел, затем установите диапазон обратно.
// assuming..
const myRange = document.createRange();
const startNode = document.getElementById('startNode');
const endNode = document.getElementById('endNode');
const nodeToInsert = document.getElementById('insertNode');
myRange.setStart(startNode, 0);
myRange.setEnd(endNode, 0);
// then..
const insertAtEnd = (myRange, nodeToInsert) => {
const oldStart = myRange.startContainer;
const oldEnd = myRange.endContainer;
myRange.setStartAfter(oldStart);
myRange.insertNode(nodeToInsert);
myRange.setStart(oldStart, 0);
myRange.setEnd(oldEnd, 0);
};
insertAtEnd(myRange, nodeToInsert);