Вы можете добавить строку в словарь, если ключ находится во втором файле.
Пример:
from collections import defaultdict
d = defaultdict(list)
with open("f1.txt") as f1, open("f2.txt") as f2:
keys = set(f2.read().splitlines())
for line in f1:
k, *rest = line.split()
if k in keys:
d[k]+=rest
>>> print(*d.items(),sep="\n")
('10', ['A', 'B', 'C', 'A', 'D', 'K', 'A', 'K', 'B'])
('11', ['X', 'Y', 'Z', 'Y', 'X', 'A'])