Мне не нравится отвечать на мои собственные вопросы, но я нашел ответ. Я использовал subprocess.Popen
вот так:
import socket, subprocess
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
sock.connect(("localhost", 10000))
cmd = ["ls", "-a", "/tmp"]
order = subprocess.Popen(cmd)
sock.send(order)
print(sock.recv(1024))
Спасибо за помощь в любом случае!