Единство знает только цель - C. Поэтому вам нужно будет написать в Objective- C или в Swift и иметь какой-то мост, как вы упомянули.
Поскольку в Bluetooth много стандартного кода, а уровень сложности и Swift очень велики лучше и вы уже знаете это , я бы сначала попробовал бридж-подход. Bridge-API будет легким и не сильно изменится со временем.
Есть несколько проектов, таких как unity-swift , которые могут помочь вам начать работу.
Вы очень быстро узнаете, подходит ли вам этот подход, даже прежде Вы начинаете с Bluetooth.