Как выглядит кадр CANopen, 2. В чем смысл передачи PDO и получения PDO? 3. Как картографирование PDO выполняется программно? - PullRequest
0 голосов
/ 05 марта 2020

Я не могу понять протокол CANopen. Я знаю о работе CAN и как выглядит рамка CAN. Данные CAN или удаленный кадр содержат поле начала кадра, поле идентификатора сообщения, DL C, RTR, данные (полезная нагрузка), CR C, поля ACk и т. Д. c. Я знаю, что стандарт CANopen использует шину CAN для отправки сообщений CAN. Однако способ, которым выглядит CAN-кадр CANopen, отличается, если он содержит идентификатор COB ID + ID узла в поле идентификатора сообщения и в поле полезной нагрузки, он содержит информацию, относящуюся к словарю объектов. Поэтому я хотел бы задать следующие вопросы:

  1. Как определяются словари объектов. Мне известно, что это таблица
    , содержащая идентификатор, субидентификатор, информацию о типе данных о содержащихся в нем данных, информацию о производителе для соответствующей записи
    , et c. Все ли они жестко запрограммированы как многомерный массив
    в программном стеке?

  2. Я путаюсь с терминами «передача PDO» и «получение PDO». Это похоже на фрейм данных CAN и удаленный фрейм CAN?

  3. Что такое отображение PDO и как я могу определить, какой идентификатор объекта в словаре объектов отображается на какой идентификатор объекта в отображении PDO
    таблица. Оба используют одинаковые термины Идентификатор объекта?

Я на самом деле очень плохо знаком с CANopen, и я задал эти вопросы, основываясь на моем первоначальном понимании. Мне не удалось найти подробное объяснение на сайте CiA.

Заранее спасибо

Кришна

...