Я не могу понять протокол CANopen. Я знаю о работе CAN и как выглядит рамка CAN. Данные CAN или удаленный кадр содержат поле начала кадра, поле идентификатора сообщения, DL C, RTR, данные (полезная нагрузка), CR C, поля ACk и т. Д. c. Я знаю, что стандарт CANopen использует шину CAN для отправки сообщений CAN. Однако способ, которым выглядит CAN-кадр CANopen, отличается, если он содержит идентификатор COB ID + ID узла в поле идентификатора сообщения и в поле полезной нагрузки, он содержит информацию, относящуюся к словарю объектов. Поэтому я хотел бы задать следующие вопросы:
Как определяются словари объектов. Мне известно, что это таблица
, содержащая идентификатор, субидентификатор, информацию о типе данных о содержащихся в нем данных, информацию о производителе для соответствующей записи
, et c. Все ли они жестко запрограммированы как многомерный массив
в программном стеке?
Я путаюсь с терминами «передача PDO» и «получение PDO». Это похоже на фрейм данных CAN и удаленный фрейм CAN?
Что такое отображение PDO и как я могу определить, какой идентификатор объекта в словаре объектов отображается на какой идентификатор объекта в отображении PDO
таблица. Оба используют одинаковые термины Идентификатор объекта?
Я на самом деле очень плохо знаком с CANopen, и я задал эти вопросы, основываясь на моем первоначальном понимании. Мне не удалось найти подробное объяснение на сайте CiA.
Заранее спасибо
Кришна