Это вычислит расстояние между двумя последовательными точками по всему массиву:
for x in range(0,len(dt1)):
print(D(dt1[x][0],dt1[x+1][0],dt1[x][1],dt1[x+1][1]))
Если вы хотите вычислить расстояние между любыми двумя точками в массиве без повторений, это должно сделать это (включая новый запрос от ОП):
distances = []
for x in range(0,len(dt1)):
for y in range(x+1,len(dt1)):
dist = D(dt1[x][0],dt1[y][0],dt1[x][1],dt1[y][1])
distances.append(dist)
print(distances)