Если вы используете ключ DSA или ключ E CC, то подпись рандомизируется. Насколько я знаю, это сделано специально.
Если вы используете ключ RSA, то это зависит от вашего типа заполнения. Заполнение по умолчанию pkcs и должно генерировать сигнатуру c. Если вы измените тип заполнения (например, -sigopt rsa_padding_mode: pss), вы также получите случайные результаты.