Как сгладить вектор 2d координат с помощью гауссовского сглаживания (c ++)?

Question

У меня есть std :: vector 2d или 3d координат. Мне нужно применить к нему гауссово сглаживание, чтобы получить сглаженную кривую.

Как это сделать? Я могу сгладить вектор значений с плавающей точкой, но я не знаю, как сгладить многомерные значения.

Answer 1

Хорошо, я просто сгладил каждую координату независимо, и она работает:

void PathControllerGaussian::smooth_path_gaussian(FuturePath & path, unsigned future_steps)
{
    smooth_dimension_gaussian(path.pos, 0, future_steps);
    smooth_dimension_gaussian(path.pos, 1, future_steps);
    smooth_dimension_gaussian(path.pos, 2, future_steps);
}

void PathControllerGaussian::smooth_dimension_gaussian(PathVec & vec, unsigned dim_index, unsigned vec_size)
{
    float sum;

    for (unsigned i = gaussian_kernel_size / 2; i < vec_size - gaussian_kernel_size / 2; ++i)
    {
        sum = 0;
        for (int j = 0; j < gaussian_kernel_size; ++j)
        {
            sum += vec[i + j - gaussian_kernel_size / 2][dim_index] * gaussian_kernel[j];
        }

        vec[i][dim_index] = sum;
    }
}

float PathControllerGaussian::gaussian(float value, float sigma)
{
    return 1 / sqrt(2 * M_PI * sigma * sigma) * std::exp(- (value * value) / (2 * sigma * sigma));
}

void PathControllerGaussian::prepare_gaussian_kernel(unsigned size, float sigma)
{
    gaussian_kernel_size = size;
    gaussian_sigma = sigma;
    gaussian_kernel.clear();

    int mid_point = gaussian_kernel_size / 2;

    for (int i = 0; i < gaussian_kernel_size; ++i)
    {
        gaussian_kernel.push_back(gaussian(i - mid_point, gaussian_sigma));
    }
}