У меня такая же проблема с Firefox 72.0, но с pdf файлами. Это код:
fp = webdriver.FirefoxProfile()
fp.set_preference("pdfjs.disabled", True)
fp.set_preference("browser.download.folderList", 2)
fp.set_preference("browser.download.dir", "/path")
fp.set_preference("browser.download.downloadDir", "/path")
fp.set_preference("browser.download.defaultFolder", "/path")
fp.set_preference("plugin.disable_full_page_plugin_for_types", "application/x-pdf, application/acrobat, applications/vnd.pdf, text/pdf, text/x-pdf, application/vnd.cups-pdf")
fp.set_preference("browser.helperApps.neverAsk.saveToDisk", "application/x-pdf, application/acrobat, applications/vnd.pdf, text/pdf, text/x-pdf, application/vnd.cups-pdf")
fp.set_preference("browser.helperApps.neverAsk.openFile", "application/x-pdf, application/acrobat, applications/vnd.pdf, text/pdf, text/x-pdf, application/vnd.cups-pdf")
driver = webdriver.Firefox(firefox_profile=fp)
Я перепробовал все возможные настройки, но он всегда вызывает предупреждение о загрузке.