Если у вас уже есть объект JSON, вы можете сделать:
println jsonObject.keySet()
Если у вас его нет, вам потребуется его создать. С stringfied JSON вы можете сделать:
def json = '{"name": "Sally","address": {"country": "Kuba","city": "Havana"}}'
def jsonObject = new JsonSlurper().parseText(json)
println jsonObject.keySet()