Не уверен, что это R специфицируется c, но у часового пояса нет двоеточия ":". Например:
> format(Sys.time(), "%Y-%m-%dT%H:%M:%OS%z")
[1] "2020-02-13T20:08:16+0700"
Так что, если в конце вы избавитесь от двоеточия, это может сработать:
> timestr1 = "2020-01-07T09:36:12.9010676+0100"
> as.POSIXct(strptime(timestr1, format = "%Y-%m-%dT%H:%M:%OS%z"))
[1] "2020-01-07 15:36:12 +07"