Компонент Layout должен иметь тег router-outlet, а ваш модуль должен быть загружен внутри компонента Layout.
const routes: Routes = [{
path: '',
component: LayoutComponent,
children: [
{
path: 'companies',
loadChildren: () =>
import('./pages/companies/companies.module').then(m => m.CompaniesModule)
},
{
path: '**',
redirectTo: 'companies'
}
]
}];
Таким образом, все дочерние элементы компонента Layout будут наследовать компонент Layout.