С помощью zip
вы можете объединить два списка и выполнить их итерацию одновременно.
list1=[a,b,c,d]
list2=[d,e,f,g]
list3 = [x-y for x,y in zip(list1,list2)]
РЕДАКТИРОВАТЬ: я ответил с предположением, что в вашем списке есть только целые числа, если вы хотите чтобы сделать то же самое для строк, вы можете сделать это:
list1 = ["a", "b", "c", "d"]
list2 = ["d", "e", "f", "g"]
list3 = ["-".join([x, y]) for x, y in zip(list1, list2)]