Попробуйте это правило:
RewriteCond %{HTTP_HOST} ^example\.com$ [NC]
RewriteRule ^ https://www.example.com%{REQUEST_URI} [R=301,L]
Но сообщение о недействительном сертификате не исчезнет, поскольку соединение SSL установлено до того, как HTTP принимает участие (поскольку HTTPS - это HTTP через SSL / TSL).