Одним из способов будет использование Collections#map
:
$outputArray = $list
->pluck('title', 'id')
->map(function ($title, $id) use ($books_selected) {
return [$title, in_array($id, $books_selected)];
});
или в более короткой форме, если вы используете PHP 7.4:
$outputArray = $list
->pluck('title', 'id')
->map(fn($title, $id) => [$title, in_array($id, $books_selected)]);
Ваш окончательный массив должен быть в этой форме:
[
id1 => ['title1', true],
id2 => ['title2', false],
...
]