Глядя на те модули, на которые вы ссылаетесь, похоже, что проблема заключается в том, что вы пропускаете список строк, но должны просто передавать список строк.
Итак, вместо
ec2-subnets-ids = ["${module.vpc.private-subnet-ids}"]
, который передает список одного элемента (этот элемент является списком строк), попробуйте
ec2-subnets-ids = "${module.vpc.private-subnet-ids}"
, который просто передает список вперед.