Код ошибки не требует пояснений.
Вы определили минимальную версию sdk вашего Android проекта, равную 14, а библиотеке Firebase требуется минимум, равный 16.
Это также рассказывает, как исправить это в ошибке:
Suggestion: use a compatible library with a minSdk of at most 14, or increase this project's minSdk version to at least 16, or use tools:overrideLibrary="com.google.firebase.iid" to force usage (may lead to runtime failures)
Чтобы поднять минимальнуюSdkVersion проекта, go в файл build.gradle вашего приложения. Или в нижней части файла измените зависимость Firebase.