Проблема в том, что вы не указали в своем запросе информацию о пользовательском агенте. Несмотря на то, что вы, возможно, читаете учебник с работающим кодом, веб-сайт, возможно, изменился / обновился.
Я попробовал ваш код без агента пользователя и получил ту же ошибку, что и вы, но после подмены user-agent, запрос сработал.
>>> from urllib.request import urlopen, Request
>>> url = 'https://ehp.qld.gov.au/cgi-bin/air/xml.php?category=1®ion=ALL'
>>> req = Request(url)
>>> req.add_header('User-Agent','Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64; rv:61.0) Gecko/20100101 Firefox/61.0')
>>> url_result = urlopen(req)