Попробуйте сделать следующее:
su UserAdmin -c 'sudo dscl . -append /Groups/admin GroupMembership UserB'
Если у вашего UserAdmin есть обычная учетная запись администратора, он не может напрямую использовать dscl. Таким образом, после переключения на учетную запись UserAmin с su UserAdmin
требуется еще один sudo, чтобы этот UserAdmin вызвал dscl как root.
В вашем примере также отсутствует -c
в качестве остальной части командной строки команда для выполнения, а не дополнительные аргументы для оболочки пользователя, на которого вы переключаетесь.