Чтобы передать массив в PostgreSQL, вам нужно использовать = ANY(params)
вместо IN(params)
SELECT * FROM users WHERE id = ANY($1)
Кроме того, вы должны передать массив String в ANY
, ваш код должно быть:
pool.preparedQuery(
"SELECT * FROM users WHERE id = ANY($1)",
Tuple.of(ids.toArray(String[]::new)),
ar -> {..}
)