Если вам не нужно смешивать одинарные и двойные кавычки, вы можете использовать двойные в шаблоне, и тогда сингл в тексте будет работать:
var title = "firts title isn't working";
var html = `<input type="text" value="${title}">`;
document.body.innerHTML=html;
В противном случае HTML равно HTML, и, как указал @Barmar, у него нет escape-символов ...
... но есть сущности, и тогда у вас есть оба, независимо от окружающих:
var title = ""firts" title isn't working";
var html = `<input type='text' value='${title}'>`;
document.body.innerHTML=html;
(Что такое firts
?)
И, конечно, вы можете сделать замену в коде, чтобы вы могли иметь «читаемые» строки, и .replace("\'","'");
их позже.