Не уверен, если вам нужно, чтобы все маршруты ресурсов категории имели одинаковый префикс маршрута, но для приведенного вами примера у вас может быть просто:
resources :categories # this is to keep the existing REST routes
# outside categories do ... end
get '/hi-:id-bye', to: "categories#show" # this is to add the route you want
Подробнее см. В этом разделе: https://guides.rubyonrails.org/routing.html#non -resourceful-маршруты