Система управления: Первый заказ с задержкой внедрения в python

Question

Я разрабатываю ПИД-контроллер для контроллера робота. После нескольких прогонов я замечаю, что есть задержка. Я мог бы спроектировать блок задержки в Matlab, но не уверен, как реализовать их в python. Поскольку мой код pid находится в python, есть ли реализация для задержки в системе управления?

Answer 1

Для python задержки могут быть введены с помощью

import sleep
time.sleep()

Я пробовал и проверял это для аудиоприложений с низкой задержкой, и это хорошо работает. Это может использовать как значения int, так и значения с плавающей точкой, поэтому возможны задержки в миллисекундном порядке. Как подсказал onlinejudge95, control.matlab имеет функцию pade, которая также может быть использована.