Я пытаюсь узнать, стоит ли использовать AprilTags для настройки собственного мира, в котором робот будет выполнять определенные действия в зависимости от расположения маркеров вокруг него, и у меня возникли некоторые проблемы с пониманием того, как вращаются предоставляются .py.
Я использую эту Python реализацию привязок AprilTags, так как я больше привык работать с Python, чем с C. Я предполагаю, что данное вращение - это вращение тега относительно камеры, но я не могу понять, какой вывод он дает мне с образцами изображений и программой, включенными в репозиторий GitHub.
Может кто-нибудь помочь мне с этим?
РЕДАКТИРОВАТЬ: Хорошо, теперь я думаю, что я получил это:
и перевод и вращение относятся к камере. Это дает мне tve c для перевода и матрицу вращения 3x3 для вращения, что довольно удобно. Как я могу получить перевод и вращение камеры относительно тега?
EDIT1: после некоторого исследования топи c у меня теперь есть и перемещение, и вращение камеры по тегу (транспонировать из матрица вращения и обратный вектор перевода), но я получаю странный вывод о части перевода (даже в оригинальной), я действительно не знаю, почему.