Как указал @Kurtis, используйте это, только если у вас есть символы в списках.
mylist = [["a", "b"], ["c"], ["d"]]
print(list(".".join(map("".join, mylist))))
# ['a', 'b', '.', 'c', '.', 'd']
ОБНОВЛЕНИЕ:
Есть несколько способов сделать это, я упомяну несколько .
Для данного mylist
mylist = [["asd", "b"], ["csd"], ["d"]]
Метод 1: Использование reduce
from functools import reduce
print(reduce(lambda a, b: a+["."]+b, mylist))
Метод 2:
print([item for sublist in mylist for item in sublist+["."]][:-1])
Метод 3: То же, что и метод 2
flat_list = []
[flat_list.extend(sublist + ["."]) for sublist in mylist][:-1]
print(flat_list)
Метод 4: Если вы можете позволить себе два разделителя, тогда разделите их с другим
print("~.~".join(map("~".join, mylist)).split("~"))