Ошибка из-за того, что вызовы не проходят проверку подлинности.
Поскольку сейчас звонки поступают с вашего локального хоста , это должно работать для вас.
curl https://REGION-PROJECT_ID.cloudfunctions.net/FUNCTION_NAME \
-H "Authorization: bearer $(gcloud auth print-identity-token)"
это вызовет вашу учетную запись, активную на gcloud, с вашего localhost.
У учетной записи, выполняющей вызов, должна быть роль Облачные функции Invoker
В будущем просто убедитесь, что служба, вызывающая эту функцию, имеет упомянутую роль.