Это поможет.
@bot.command()
async def clear(ctx, amount = 10):
authorperms = ctx.author.permissions_in(ctx.channel)
if authorperms.manage_messages:
await ctx.channel.purge(limit=amount)
else:
await ctx.send("You don't have the permissions to do that!")
Вероятно, есть лучший способ сделать это, используя Исключение, возникающее, когда кто-то без необходимых разрешений пытается использовать команду, или перезаписывая метод on_error. но я не знаю как. Это должно решить проблему для вас, пока вы не найдете лучшее решение.