JTAG используется в качестве синонима для протокола сканирования границы, см. - https://en.wikipedia.org/wiki/JTAG#Boundary_scan_testing - https://en.wikipedia.org/wiki/Boundary_scan Именно Объединенная группа действий по испытаниям (JTAG) первоначально разработала это протокол для проверки схем вокруг чипов.
Помимо этой первоначальной цели, тот же протокол используется для программирования и отладки процессоров, FPGA и т. д. c.
Для использования JTAG вам необходим Адаптер, поддерживающий схему, которую вы хотели бы проверить / отладить.
[...], используя всего 5 контактов
Вам интересно, как проверить весь чип через "всего лишь" 5 пинов? Чтобы получить общее представление, подумайте о сдвиговом регистре, аналогичном UART и SPI (но имейте в виду, что JTAG заметно сложнее).