При правильной бинаризации изображения с последующей эрозией / расширением вы сможете изолировать отдельные плитки. Ниже приведено уменьшение размера + адаптивный порог + эрозия. Вы можете заполнить отверстия, чтобы восстановить целые плитки, а затем подключенные компоненты.
Теперь для покрытия всего пола, так как все плитки идентичны, крайне важно , что вы работаете, отслеживая: обнаружение плитки во всех кадрах и ограничивают скорость движения таким образом, чтобы смещение было меньше, чем одна плитка между двумя кадрами. Таким образом, перекрывая друг друга, вы можете следить за ними по отдельности и постепенно строить «карту тайлов» для всей комнаты.