awk
больше подходит для этого, так как вы хотите получить первое поле в соответствующей строке:
awk '/test-/{print $1}' <<< "$taxIncluded"
test-78ac951e-89a6-4199-87a4-db8a1b8b054f
Если вы действительно хотите использовать grep
тогда это может быть то, что вы ищете:
grep -o 'test-\S*' <<< "$taxIncluded"
или:
grep -o 'test-[^[:space:]]*' <<< "$taxIncluded"