Это можно легко сделать, используя внешний вид = "контур" в теге mat-form-field, например
<mat-form-field appearance="outline">
<input matInput [matDatepicker]="picker" placeholder="Choose a date">
<mat-datepicker-toggle matSuffix [for]="picker"></mat-datepicker-toggle>
<mat-datepicker #picker></mat-datepicker>
Надеюсь, это поможет!