У меня есть шестиосевой IMU, который выводит данные об ориентации в форматах Quaternion, Euler angle и YPR. Эти данные используются в ПИД-контроллере квадрокоптера для стабилизации.
Я построил испытательный стенд для настройки квадрокоптера; однако ось вращения для испытательного стенда поворачивается на 45 ° относительно осей измерения IMU.
Раньше мне удавалось корректировать смещение с помощью матрицы вращения, но (учитывая некоторые изменения в программе) я теперь имею дело с углами / кватернионами вместо векторов, и кажется, что этот метод больше не применим (по крайней мере, без промежуточных шагов) к данным измерений.
Это приводит к моему вопросу: как я могу применить это 45 ° преобразование к выходным данным (в предоставленном формате - кватернион, Эйлер, YPR) в Чтобы измерить отношение вдоль оси вращения?